Kilencéves korában kezdett gitározni, tizenöt évesen szülővárosának egyik bandájában játszott.
Kamasz volt, amikor megérintette Muddy Waters, B. B. King és más öreg blueszenészek munkája, és azzal a Gods együttessel kezdett zenélni, amelyben Ken Hensley, a Uriah Heep majdani tagja és John Glasock -később a Jethro Tull basszusgitárosa - játszott.
Igazán tejfelesszájú sihedernek számított, amikor egy alkalommal Eric Clapton helyett kellett játszania John Mayall híres Bluesbreakersében. Alighanem jó benyomást tett a brit blues fejedelmére, hiszen 1967-ben "besorozta" együttesébe. Már abban az évben szerepelt a Crusade című korai lemezen, majd közreműködött az 1968-as Bare Wires és a Blues From Laurel Canyon című albumokon, s a Rolling Stones tagjaként "rázenélt" a Back To The Roots című Mayall-korongra.
Amikor Brian Jones kiszállt a Rolling Stonesból, ő állt a helyére, mert a rockzenében is ki akarta magát próbálni.
A Hyde Parkban 1969. július 5-én állt először színpadra Jaggerékkel. A négy és fél év kitűnő albumokat hozott Stonesnak: Mick közreműködője a Sticky Fingers, és az Exile on The Main Street (szerzőként is), a Goats Head Soup, valamint a zenekari tagsága végén megjelent It,s Only Rock and Roll című albumoknak, és különböző válogatásokon is szerepelt.
Azután 1974. végén távozott - minden különösebb csinnadratta nélkül. Nem tartották igazi "kőfejnek" a hobós-balhés társa mellett. Először Jack Bruce-szal és Carla Bleyjel társult, majd a Little Feattel zenélt. Sok más társulása volt az évek során, amelyek közül említést érdemel közös lemezfelvétele John Philipsszel, a Mamas and Papas korábbi vezetőjével.
A nyolcvanas években egy ideig Bob Dylannel koncertezett, s közreműködött lemezein. Ismét egy kis blues következett Junior Wells szájharmonikással, majd szólólemezeket adott ki, talán ötöt-hatot, amelyek nem hozták meg a remélt sikert.
A kilencvenes években Taylor ismét Mayall látókörébe került: közreműködött Wake Up Call című lemezén, majd az ezredforduló után ismét készített lemezeket a blueskirályjal, fellépett Mayall hetvenedik születésnapi koncertjén, amelyről DVD készült. Összesen hat DVD készült közreműködésével.
Éppen tíz évvel ezelőtt Budapesten láthattuk, s többször szerepelt a magyar televízió műsoraiban.
